Hrad "Nový Cimburk" byl založen Bernardem z Cimburka. Vznikl někdy mezi lety 1327 - 1333, kdy Bernard záměnou za "Starý Cimburk" u Trnávky získal od Jindřicha ml. z Lipé území nad horním povodím stupavským. Bernard s hodností zemského podkomořího byl ve službách krále Jana Lucemburského (*1296 - †1346).


V roce 1350 hrad oblehlo vojsko moravského markraběte Jana Jindřicha. Jednalo se zřejmě o vyhrocení konfliktu kvůli spornému držení tovačovského panství rodem Cimburků. Jelikož Cimburkové zamýšleli držet Tovačov i nadále, vnuk zakladatele Ctibor panství cimburské i střílecké v roce 1358 výhodně prodal.


Novým majitelem se tedy stal bratr Karla IV., markrabě Jan Jindřich, který zahájil přestavbu palácové části hradu. Dokončena byla však až za jeho nejstaršího syna Jošta. Markrabě Jošt, jež se pro své ambice ve vysoké zahraniční politice často dostával do finanční tísně, zastavil hrad po roce 1375 Zikmundu z Letovic. Zikmund byl však ve válkách Jošta s prokopem straníkem Prokopovým a musel se vzdát zástavního držení hradu. V toto držení se v roce 1398 uvázal Čeněk z Drahotuš za půjčku 650 hřiven grošů. Dalším zástavním držitelem byl Vok ml. z Holštejna, toho jména IV. Hrad získal v roce 1406 nebo 1407, a to v jeho dějinách zatím neobvyklým způsobem. Přepadem hrad odňal Čeňkovi z Drahotuš, za což ho Čeněk marně několik let na zemském soudě poháněl. Vok hrad podržel i po smrti svého ochránce, markraběte Jošta (†1411). Padl v bitvě u Vyšehradu (1420) ve službách Zikmunda Lucemburského (*1368 - †1437). Držení se ujal Vokův stejnojmenný syn Vok V.


Roku 1421 byl Cimburk pravděpodobně poškozen moravskými husity. Může o tom svědčit událost z roku 1429, kdy král Zikmund povolil vydat na opravu opevnění 100 kop grošů. Ve stejném roce postoupil Vok z Holštejna držbu hradu svému příbuznému Štěpánu z Vartnova, pánu na Zdounkách. Převod schválil král Zikmund, neboť při předávání správy markrabství moravského roku 1423 do rukou rakouského vévody Albrechta, si ponechal užívání některých hradů, mezi nimi i Cimburka. Rovněž si vymínil pro sebe i své nástupce právo volného vstupu do hradu a právo opevnit se v něm. Tento fakt svědčí o tom, jak důležitou pevností byl Cimburk v první polovině 15. století.


Štěpán z Vartnova zemřel v roce 1448 a jím vymřel po meči i rod pánů z Holštejna - Vartnova. Zástavní právo zdědili jeho tety Žofie, Zuzana, Eliška a Jitka. Roku 1464 se uvádějí jako držitelky Jitka a Eliška z Vartnova. Za česko - uherských válek byl hrad v roce 1468 dobyt uherským králem Matyášem Korvínem. Někdy mezi lety 1448 - 1476 došlo k úplné přestavbě vnějšího opevnění. Také proto "panny Cimburské" uhájily svoje zástavní právo na zemském soudě. A to když byl hrad v roce 1478 zapsán Vilému z Pernštejna a posléze roku 1490 zemskému hejtmanovi Ctiboru Tovačovskému z Cimburka. V osmdesátých letech 15. stol. byl hrad v držení Zuzany z Vartnova a jejího manžela Jana z Kralic, který začal užívat predikátu z Cimburka. V roce 1490 vlastnil zástavní listiny Štěpán z Lomnice. Ten však neměl v úmyslu hrad podržet, a tak se dalším držitelem stal Mikuláš Franc z Háje.

Na počátku 16. století byl Cimburk předmětem složitých jednání o vlastnických přesunech, ukončených až získáním hradu Vilémem z Víckova do trvalého a dědičného vlastnictví. Po uhrazení části zástavní sumy mohl roku 1523 Vilém z Víckova začít užívat cimburské zboží jako svobodný šlechtický majetek. Vilém se věnoval hospodářské prosperitě panství, ale také stavební činnosti. Zdokonalil fortifikační systém hradu výstavbou bašt. Přemístil vstup do hradu poněkud severněji a zabezpečil ho polygonální baštou. Po Vilémově smrti roku 1550 dědil jeho bratr Přemek a posléze přemkův syn Jan Vilém, který v roce 1569 panství prodal.


Prodej se uskutečnil prostřednictvím olomouckého biskupa Viléma Prusinovského a novým majitelem byl Gabriel Majlát, hrabě sikulský, svobodný pán a stálý hrabě země Fogaroš. Tento uherský šlechtic, luterán, který později konvertoval, zadlužil Cimburské panství u olomoucké kapituly ve výši 6500 zlatých. Tato pohledávka značně zatěžovala další majitele hradu ještě v době pobělohorské. Po Majlátově smrti (1577) spravovala panství vdova Anna Banffyová (†1602). Od roku 1603 se správy ujala její dcera Alina. Již v roce 1607 po ní dědili její nezletilí synové Gabriel Horecký z Horky z prvního manželství a Kašpar Suněk z Jesenice z manželství druhého. Po dosažení zletilosti a vyplacení dědického podílu se v roce 1611 stal jediným majitelem Gabriel Horecký. Za stavovského povstání mu byl roku 1619 jako katolíku a stoupenci Ferdinanda II. zkonfiskován majetek. Po Bílé hoře (1621) jej však nabyl zpět. Roku 1623 byl hrad pomocí zrady Kašpara Suňka dobyt vojskem sedmihradského knížete Gábora Betlena. Gabriel Horecký byl zajat a musel se vykoupit za 10000 zlatých, čímž zadluženost panství dosáhla kritického stavu.

Naposledy se stal Cimburk předmětem útoku v roce 1645 při druhém obléhání Brna Švédy, kdy se jejich vojska pokusila hrad dobýt. Švédové vyplenili okolí, ale hrad útoku odolal. Gabriel Horecký zemřel v roce 1658 a panství zdědil jeho syn František, který nechal provést barokní úpravy hradního paláce a zmodernizovat vnější opevnění. Na krátkou dobu se Cimburk stal útočištěm za tureckého vpádu na Moravu roku 1663. Po smrti Františka Horeckého (1665) panství převzal jeho nejstarší syn Gabriel František, který přesídlil na koryčanskou tvrz. Tu nechal v roce 1674 přestavět na zámek.

Po definitivní porážce Turků u Vídně v roce 1683 ztratil hrad fortifikační význam. Nadále sloužil jako sídlo lovčího a k ubytování lesního personálu velkostatku. Moravský historik Středovský uvádí hrad v roce 1709 jako pustý. Tím se završila poslední kapitola živých dějin jednoho z nejhezčích moravských hradů.