Kostel Narození Panny Marie v Pičíně raně gotického původu byl postaven  počátkem 14. století. Stavba je nepochybně značně starší a je možno ji datovat již do doby brzy po polovině 13. století, nejspíše do šedesátých až sedmdesátých let. Ranějšímu datování nasvědčuje nejenom sama základní dispozice stavby s krátkou lodí a jednoduchým kvadratickým presbytářem, hmotný tvar nečleněného vítězného oblouku a konzervativní forma křížové klenby, ale zejména profilace jižního ústupkového portálu, jehož profily vyrůstají - jak lze spíše tušit než pozorovat v novodobé zazdívce - z archaických mělkých měkce zaoblených misek nebo - možná - ze zahnutých nárožních drápků. Takovéto zakončení profilovaného nároží odpovídá stylové poloze pozdně románské nebo z doby tzv. přechodného slohu a nejranější gotiky, je však těžko představitelné koncem 13. století.


Tento původně malý kostel patrně bez věže nemá bez hloubkového stavebně historického průzkumu přesně určitelnou úroveň západního průčelí, je však velmi pravděpodobné, že byla v rovině napojení přístavby novější kruchty (zevně je toto napojení zřejmé v převýšení koruny zdiva novější části, uvnitř je pak určují mohutné přízední pilíře pod kruchtou, o kterých předpokládáme, že jsou zbytkem původní průčelní západní zdi). Nevelký kostelík s kvadratickým presbytářem zachovaný v obvodovém zdivu i s podstatnými architektonickými detaily představuje typickou sakrální stavbu při přiléhajícím panském sídle z doby nejranější gotiky na českém venkově z doby nedlouho po polovině 13. století. Je pravděpodobné, že pramenná zmínka o plebánu v Pičíně k roku 1289 (RB II, s. 640) se vztahuje k jádru dnes stojícího kostela, nikoli k neznámé provizorní kapli, jak se dříve předpokládalo. Raně gotický kostelík byl prodloužen k západu slohově nepříliš výraznou barokní nástavbou kruchty a věže nejspíše kolem poloviny 18. století. Přesné zařazení není možné vzhledem k stylově uniformním použitým formám (přesnější datování by umožnil archivní průzkum).


Při barokní přestavbě byla zaklenuta původně asi plochostropá loď a zřejmě také rozšířena okna v lodi a presbytáři kromě okna v závěrové stěně. Pravděpodobně současně byla postavena budova márnice. Na konci 19. století byl kostel pseudogoticky upraven a barokní okna nahrazena příliš velkými okny lomenými.


Kostel se hřbitovem byl patrně od počátku obehnán ohradní zdí, která zřejmě probíhala ve stejné linii jako dnes při okraji terénní výšiny. Části zdi, nepochybně mnohokrát přestavované, se mohly dochovat ve zdi recentní. Koncem 19. století byl areál obohacen o sloupovou bránu, která původně tvořila vchod do nádvoří kláštera sv. Antonína Paduánského. Klášter s kostelem, založený roku 1678 a postavený v letech 1687 - 1691 převážně nákladem tehdejšího majitele pičínského panství Janem Václavem Ferdinandem Dubským z Vitiněvsi, stál jihozápadně pod kostelním návrším na místě dnešního hřiště. Klášter byl v roce 1786 zrušen, kostel zbořen v roce 1826, ostatní budovy s ambity přestaveny na továrnu na cvočky a byty a konečně roku 1912 ve veřejné dražbě prodány, zbořeny a stavební materiál použit na různé stavby. Brána, datovaná 1691, byla dříve rozebrána a se sochařskou výzdobou přenesena na dnešní místo k farnímu kostelu. Nelze již zjistit, zda sochařské vybavení portálu je kompletní a jestli dnešní rozmístění skulptur odpovídá původnímu stavu.

Socha sv. Antonína Paduánského před branou patří do souboru soch nad branou a je nepochybně dílem téže venkovské, snad příbramské sochařské dílny, jak naznačuje určité zjednodušení a rustikální způsob sochařské práce i mírná naivita výtvarného projevu. Lze ji proto datovat spolu se hřbitovním portálem do doby kolem roku 1691. Původní socha sv. Jana Nepomuckého se vyznačovala jemnějším sochařským rukopisem a kultivovanějším provedením než skupina ostatních poněkud zhrublých skulptur, blížících se lidovému umění. Je zřejmé, že do tohoto souboru nepatřila a byla náročnější prací umělce vyšších kvalit, jemuž se patrně dostalo dobrého sochařského školení. Socha byla časově určena ne zcela jednoznačným chronogramem na dochovaném podstavci buď k roku 1697, nebo k roku 1708. Současná socha, převezená v roce 1981 z Hříměždic a osazená na původní podstavec, nedosahuje výtvarné úrovně zničeného díla. Socha je mladší, stylově klasicistní a pochází pravděpodobně z přelomu 18. - 19. století, možná až z počátku 19. století.


Interiér kostela je převážně barokní, v presbytáři je obraz Panny Marie, po stranách obrazu stojí sochy sv. Václava a sv. Jiří. Na levé straně je velký kříž s ukřižovaným Kristem, na pravé straně je chlouba pičínského kostela pozdně gotická plastika Panny Marie ze 16.století. Unikátem jsou kruhové gotické fresky v triumfálním oblouku, na epištolní straně jsou fresky znázorňující výjev pekla. Nad triumfálním obloukem jsou dva znaky Maltézských rytířů a Bavorů s letopočtem 1302. V zadní části lodi je na pravé straně oltář sv. Josefa a na levé straně oltář Panny Marie. U vchodu je náhrobek renesančního humanisty pana Petra Bechyně z Lažan.