Kostel náleží nejenom k nejvýznamnějším památkám Doubravníku, ale i k bohatému fondu monumentálních středověkých staveb na Moravě. Byl postaven jako rodinné pohřebiště pánů z Pernštejna a jeho velikost měla odpovídat významu mocného moravského rodu. Založení kostela bylo situováno v místě raně středověké svatyně, kde byli pohřbíváni nevýznamnější členové rodu po celé období 15. století. Za Jana z Pernštejna byly zbořeny zchátralé budovy kláštera a rovněž původní kostel přestal vyhovovat novým podmínkám, proto byla založena stavba nového kostela. Nový kostel byl založen jako mohutná trojlodní halová stavba, která nese znaky gotiky a renesance. V roce 1867 byla ke kostelu přistavěna pohřební novogotická kaple Mitrovských z Nemyšle. Stavba kostela tak monumentálního rázu je pro venkov naprosto netypická.


Se stavbou kostela započal Jan z Pernštejna, zvaný Bohatý, roku 1535, jak svědčí vytesaný nápis na jednom z opěrných pilířů na jižní straně, umístěný v jeho dolní části. Na prvním pilíři od věže čteme nahoře vročení 1540, pod kazatelnou a na dalším pilíři je letopočet 1541. Kostel byl vysvěcen olomouckým biskupem v roce 1548, ale na menších úpravách se pracovalo až do roku 1557. Zřejmě nedostatek finančních prostředků nakonec vedl stavitele k jistému provizoriu.


Do kostela se chodilo bočním vchodem na jižní straně a samotná hlavní věž se zvonicí měla jen dřevěnou nadstavbu v gotickém slohu. Do barokní podoby, jak ji vidíme dnes, byla přestavěna až koncem 18.století. Klenutý portál vchodu je lemován pruty, z nichž v náběhu vyrůstají pruty v rozích pravoúhle se protínající.Po stranách vyrůstají ze štíhlého podstavce sloupky, které jsou u paty kulovitého tvaru, nahoře zúžené, nesoucí nízké kládí, na nichž je obdélný podstavec, lemovaný nízkými pilastry a zdobený po stranách rýhovanými kopulemi. Nad tímto je menší nástavec se znakem pernštejnského rodu.


Vnější stavba kostela je provedena ve slohu pozdně gotickém. Kazatelna, portál, zábradlí před kněžištěm a kůr jsou již ve slohu renesančním, oltáře a lavice ve slohu barokovém. Stejně tak věž i báň, přistavěná až v roce 1792 za hraběte Josefa Stockhammera.


Kostel je nádherná trojlodní stavba z bílého pernštejnského mramoru, zejména renesanční kazatelna je znalci považována za vysoce umělecké dílo. Kostel má tři stejně vysoké lodi, které jsou rozděleny pěti páry mramorových sloupů bez hlavic, přecházejících plynule v klenební žebra. Postraní lodi jsou vzklenuty křížově, hlavní loď má klenbu síťovou. Na mramorových krakorcích a sloupech, na nichž spočívá klenba, jsou erby majitelů Pernštejna a spřízněných rodů.


Jaká byla původní oltářní výzdoba kostela, není známo. Hlavní oltář byl zřejmě umístěn jinak, o čemž svědčí zazděné okno za hlavním oltářem nynějším, který pochází z let 1781 - 1786 a je dílem slavného brněnského sochaře a architekta Ondřeje Schweigla.K oltáři jsou přičleněny sochy sv.Petra se sv.Maří Magdalenou na jedné straně a sv.Pavla a sv.Veroniky na straně druhé. V celé architektuře i na sochařské výzdobě je na první pohled patrný vliv klasicismu.Hlavní oltář zdobí překrásný obraz Nalezení sv.kříže od vídeňského malíře Maulpertsche, který nahradil starší obraz z roku 1673 od štýrského malíře Spiesse. Původní obraz je dnes umístěn v chrámové předsíni na levé straně.

Dva postranní oltáře - sv.Barbory a sv.Josefa jsou rovněž dílem Schweiglovým. Kromě toho jsou v kostele další dva postranní oltáře. Jeden s mariánskou tématikou a druhý dřevěný se sochou žehnajícího Krista, umístěný u postranního vchodu. Tento dřevěný oltář zhotovil doubravnický rodák, řezbář a mistr stolařský Josef Gerbrich.


Socha ukřižovaného Krista na hlavním oltáři je umělecké dílo sochaře J. Břenka a dvě krásně malovaná okna vedle oltáře věnoval kostelu ing. Osvald Životský roku 1905.
Mramorová křtitelnice je datována do roku 1601, z doby působení luteránského děkana Tobiáše Závorky Lipenského.

Ve zdech kněžiště je zazděno šest náhrobních kamenů a dva náhrobky jsou přímo v dlažbě. Hrobka pánů z Pernštejna je pod presbytářem a vstupuje se do ní po třinácti mramorových schodech. Dnes je však prázdná, neboť ji roku 1645 vyloupili Švédové obléhající hrad Pernštejn. Cínové a stříbrné rakve odvezli do Švédska jako válečnou kořist, kosti vysypali na zem.

Roku 1867 vystavěl v pseudogotickém slohu hr. Vladimír Mitrovský nákladem 70.000 zlatých důstojnou hrobku pro členy svého rodu. Litinové rakve s pozůstatky zemřelých jsou rozmístěny v oddělené chodbě po obvodu hrobky.