První písemná zmínka o Bernarticích v okrese Písek pochází z roku 1251. Románský kostel sv. Martina vznikl asi ve 12. století, patrně na starším základě v okruhu stavební činnosti milevského kláštera. Tvořil jádro osídlení – patrně s feudálním sídlem východně od kostela, dnes zaniklým. Z doby románské dochována věž a patrně část zdiva lodi. Presbytář je raně gotického původu, jeho klenba ze 3. čtvrti 14. století. Okna v presbytáři jsou pozdněgotická. Gotické je také zdivo původní sakristie na severní straně presbytáře. V době barokní roku 1717 přestavěna loď (původně románská), klenba bývalé sakristie po jeho severní straně a dostavěna sakristie v ose presbytáře a nástavba věže.


Kostel stojí v historickém centru Bernartic, před nímž se na křižovatce cest zformovalo náměstí, dříve zřejmě téměř čtvercové. Náměstí nabylo pozdější zástavbou v jeho severovýchodním koutě kolem kostela trojúhelné podoby, jemuž dominuje právě kostel se sousední farou (původní jezuitskou rezidencí). Kolem kostela býval hřbitov, dnes zaniklý, není památkově chráněn. Kostel sv. Martina má značně složitý půdorys.


Jedná se o trojlodní orientovanou stavbu s obdélnou lodí a s pětiboce uzavřeným presbytářem. Na východní straně je k presbytáři připojena sakristie a na severu presbytáře se nachází původní sakristie, dnes severní kaple. Podél lodě jsou dvě lichoběžníkové boční lodě (jižní a severní) a podélné boční kaple. Západnímu průčelí dominuje románská hranolová věž se žulových, hrubě opracovaných, kvádrů. Věž byla barokně dostavěna.


Vybavení kostela je z doby kolem roku 1720, na hlavním oltáři s rokokovými doplňky je novodobý obraz sv. Martina. Rokokový oltář sv.Františka Xaverského je na jižní straně triumfálního oblouku, v kapli na severní straně trojlodí je oltář Panny Marie a oltář sv. Jana Nepomuckého. V jižni kapli je oltář sv. Floriána a oltář sv. Linharta. Kazatelna, varhany a lavice jsou s konce 17.století, v presbytáři je obraz sv. Rozálie v rozvilinovém rámu. Cínová křtitelnice s reliéfem Zvěstování  Panny Marie je z konce 17.století.