Původní kostel sv.Martina v Sedlčanech byl postaven ve slohu raně gotickém ve třetí čtvrtině 13. stol. pravděpodobně kameníky klášterní huti v Milevsku, zůstala zachována věž s tribunou, obvodové zdivo lodi a  sakristie s oratoří v patře. V roce 1374 byl kostel přestaven od pánů z Rožmberka, na místě starého kostela, z něhož malý zbytek, kamenná růžice, je zazděna ve stěně schodiště u velkého kůru. Ve svornících žeber v klenbě nad presbytářem je znak Rožmberků a města.


Kostel je dvoulodní, 20,6 m dlouhý, v presbytáři 7 m široký, 9 m  vysoký, v lodi 11,5 m široký a 12 m vysoký. Má tvar obdelníkový. Presbytář má čtyři okna, je sklenut jedním polem křížové klenby a jedním polem klenby síťové, loď je plochostropá se dvěma okny s gotickou kružbou.


Sakristie byla rozdělena na dvě části. V její hořejší části byla skrýš pro drahocenné nádoby  a kostelní roucha, městská privilegia a důležité listiny. V roce 1817 byla tato skrýš proměněna v oratoř. Když za děkana Fr. Dresslera se klenutí sesulo, bylo odstraněno a sakristie tak zvětšena. V průčelí chrámu při severozáp. rohu je čtyřhranná věž, jejíž dolejší část je románská, hořejší gotická. Na temeni je ohnivzdorný jehlan, kolem zubovité cimbuří s ochozem. V roce 1864 na severní straně sakristie přistavěna nová kaple, kde je oltář sv. Cyrila a Metoděje od Jana Herzoga.


Sedlčanský kostel je významným příkladem opevněného městského kostela.Kolem kostela bývala původně silná, 9 m vysoká hradební zeď s dřevěným podsebitím a arkýřovými vížkami. Na malém hřbitově u kostela se pochovávalo do roku 1821. U vchodu do sakristie ze hřbitova stávala zděná kostnice a nynější kostnice bývala branou, kudy se mostem přes hradební příkop přicházelo ke kostelu. Zvonice vyhořela roku 1802 a v roce 1811 byla vystavěna v nynější podobě.


Roku 1680 zničil požár děkanství a radnici se všemi knihami, hodiny ve věži, shořelo i dřevěné podsebití hradební. Hradby nebyly opravovány, sesouvaly se a v roce 1860 byly úplně zbořeny a odstraněny; hradební příkop zasypán, zřízen tam park, který po válce světové byl znova zřízen. Při kostele stojí kamenný kříž s letopočtem 1728, kdy prý odpočívají kosti padlých husitů. Snad v tom trocha pravdy. Soudíme tak podle listu, jímž Oldřich z Rožmberka obnovuje městu výsady proto, že list Oldřichův byl zkažen, když jsou jich Táboři na kostele dobývali. Nad chrámovým presbytářem bývaly věžičky, které při větru opěrnými pilíři otřásaly, a proto byly odstraněny roku 1754 i se štíhlou věží „sanktusník“.


Hlavní oltář je barokní, porálový se sloupy a byl pořízen z pozůstalosti JUDr. Ferdinanda Čedíka , děkana v letech 1704 – 1706. Oltářní obraz „Sv. Martin, biskup“ od malíře J. Umlaufa pořízen v roce 1882 nákladem Fr. Špale ze Sedlčan. Na postranném oltáři P. Marie s Jezulátkem z 1778, malovaný Theodorem Šmejkalem z Krupé a darovaný děkanem zdejším Antonínem Fischlerem. Na bočním oltáři je obraz sv. Josefa od malíře Umlaufa z roku 1882. Po obou stranách lodi visí obrazy: Srdce Pána Ježíše a Srdce Panny Marie od akad. malíře Ludvíka Bernarda z let 1865 – 66.


Cínová křtitelnice je vzácná památka ze XVI. století. Na zvonici byly 3 krásné zvony z r. 1807: Martin, Florián a Václav. Byly odevzdány k válečným účelům. Jen umíráček zůstal z roku 1698, malý zvonek na věži z roku 1804 a cimbál. Uprostřed kostelní lodi roku 1713 zřízena zděná hrobka; je tam pochováno několik šlechticů z okolí. Byly tu i hrobky, kde je pochováno i několik děkanů (1626 – 1810). Mezi nimi 1706 JUDr. Čedík z Eisenberka.