Původně pevnost českých králů na pomezí státu byla už v roce 1232 povýšena na město. Nalézá se tu renesanční zámek i barokní kostel. Technickou památkou byla původní železobetonová lávka o délce 130 metrů, u níž stával i domek k vybírání mýta. Byla nesmyslně zničena v roce 1945 (její zbytky se dochovaly). V roce 1947 ji nahradila dřevěná lávka, která však byla rovněž zničena, a to v roce 1950. Ještě v tomtéž roce však byla obnovena, a to nákladem 1,3 milionu Kčs. Konstrukce kynšperské lávky je mimořádně silná - však také lávka (nepočítáme-li českokrumlovskou "rechli") je nejdelší dřevěnou lávkou u nás, protože měří 63 metrů.


Lávka obstarává spojení mezi středem města a přes Okružní ulici s místním nádražím. Je uložena na 3 betonových pilířích vysokých 2,5 metru a zahrocených na návodní straně do ledolamů. Zbytek dřívější betonové lávky je 15 metrů dlouhý. Do lávky se vstupuje portály 4,5 metrů vysokými. Jsou tvořeny dvěma dvojicemi kolmých sloupů krytých šikmým bedněním. Z každé strany má lávka 13 okenních otvorů s rozměry 2,6 x 1,6 metru, které jsou vždy uprostřed rozděleny svislým trámkem. Všechny čtyři rohy okenních otvorů jsou zkoseny. Celá příhradová nosná konstrukce je tvořena horními a dolními čtyřnásobnými pásy, zdvojenými svislými sloupy a šikmým zavětrováním, jehož jedno rameno je rovněž zdvojeno. Krov této příhrady je tvořen pěti krokvemi, pod nimiž je vodorovný ondřejský kříž. Z obou stran lávky jsou boční příhrady nahoře příčně spojené dvěma voštinami vysokými 0,8 metru. Prvek voštin je použit s šikmým bedněním na horní i spodní části mostovky.

Kynšperská lávka má 65 krokví, 30 kolmých dvousloupků a 15 příčných voštin. Lávkou je veden elektrický kabel, pod jejím krovem je teplovodní vedení. Zábradlí u portálů je opatřeno krátkými pultovými stříškami. Boční zavětrování lávky je tvořeno ondřejskými kříži s jedním zdvojeným ramenem, jímž prochází již jen jeden - zato silnější - trám. Kynšperská lávka - co do důmyslnosti své konstrukce - má svou obdobu snad jen v Suchovršicích.