Skalní hrad Hřídelík byl postaven kolem roku 1292 na významné stezce do Lužice. Hrad v roce 1375 koupil arcibiskup Jan Očko z Vlašimi od Hanuše z Dubé. Za husitských válek pobořen. Skalní hrad Hřídelík stojí na jižním okraji obce Blíževedel, která se připomíná poprvé v r. 1292 jako majetek pražského biskupství. V tomto roce byla povýšena králem Václavem II. na městečko.


K zajištění správy tohoto hospodářského centra byl určen purkrabí, který sídlil na hradě Hřídelíku, doloženém poprvé v r. 1334 za biskupa Jana IV. z Dražic; tehdy byl jeho purkrabím Martin z Hřídelíka.


Hrad stál na pískovcovém skalním sloupu, podle něhož obdržel i jméno Hřídelík. O tom, že byl Hřídelík centrem tehdejšího biskupského statku, svědčí i soupisy papežských desátků z let 1352–1369, kde se dokonce ztotožňuje s městečkem Blíževedly. Brzy však svůj význam jako správní a hospodářské centrum ztratil. V roce 1375 koupil totiž pražský arcibiskup Jan Očko z Vlašimi od Hanuše z Dubé hrad a panství Hrádek u Úštěku a vytvořil tak souvislý pás arcibiskupského majetku od Roudnice nad Labem přes panství Hrádek až k Hřídelíku a Blíževedlům.  


Novým správním centrem celého tohoto území se stal modernější, větší a v centru území ležící hrad Hrádek. Od té doby Hřídelík pomalu upadal a poslední zmínka o něm je z r. 1395, kdy se měl stát sídlem dominikánského kláštera, zatímco do této doby byl používán jako vězení-karcer pro kněze odsouzené církevním soudem pražské arcidiecéze.


Za husitských válek byl Hřídelík zřejmě pobořen a mizí z dějin. Jen josefínský katastr a místní jméno Starý hrad dosvědčují, že prý tu stával starý loupežnický hrad, který je nyní zcela zarostlý trním. Jeho zříceniny však patřily od r. 1647 k biskupskému panství Stvolínkám. Někdy ve 30. letech 19. století dal postavit litoměřický biskup Augustin Hille ve zříceninách malý letohrádek z cihel, který však nepřečkal polovinu 19. století. Od té doby je Hřídelík trvale opuštěn.

Ze zbytků původního zdiva Hřídelíku a vyobrazení F. A. Hebera z r. 1844 je možno si učinit představu o jeho přibližném vzhledu. Byl postaven na malé vyvýšenince mezi dvěma pískovcovým skalami, z nichž na menší stála jednoduchá bašta, po níž dnes nezbyly žádné větší zbytky. Celý hrad byl obklopen příkopem. Na hlavní skále, „hřídelíku“, byly postaveny hradby, které jsou dnes zachovány do výše asi půl metru, s výjimkou míst, kde bylo nutno vyplnit rozsedliny skalního útvaru. Tam jsou dodnes zachovány části hradební zdi až do výše 6 m. Na hrad se vstupovalo z předhradí, kde stávaly zřejmě hospodářské budovy a větrný mlýn, připomínaný již v arcibiskupském urbáři z doby okolo r. 1390. Vnitřní příkop, přes nějž vedl padací most, odděloval ještě toto předhradí od vlastního opevnění hradu. Vstupovalo se tam zřejmě jen po dřevěné konstrukci. Nahoře stál čtyřhranný jednopatrový palác obklopený hradbami. Proti němu na druhé straně stával letohrádek, jehož zbytky se rovněž ještě zachovaly.


Existence předhradí, dnes beze stop zástavby, se předpokládá severně od jádra. Přístupovou komunikaci neznáme a s ohledem na problém přesného vymezení lokality ji nemůžeme ani odhadnout. Opevnění hradu se dochovalo jen velmi sporadicky. Hradní jádro vnitřně dělí široká, dnes téměř zasypaná skalní spára na východní a západní část. Podobu zástavby určují pouze relikty zdiva od úrovně poloviny přízemí na skalním suku východního oddílu. Nelze vyloučit, že se jednalo o jeden objekt, využívající svou nepravidelnou a na jihozápadě výrazně zaoblenou dispozicí celé nivó suku, jehož spáry byly za tímto účelem prozděny. Objekt, vysekaný ve východní skalní stěně při patě suku, náleží mladším úpravám. Naopak do středověku datujeme pravoúhlý objekt, částečně vysekaný do skalního podloží pod skalní stěnou suku východního oddílu. Relikty zdiva na západní straně skalního suku naznačují, že zde byl příčnou zdí vydělen trojtakt. Severovýchodní prostor sloužil nepochybně k obývání, jak dokládají dosud dochované okenní otvory, střídající se s otvory zazděnými.

Komunikaci v jádře hradu rekonstruujeme hypoteticky pouze ve východním oddílu. Pravděpodobně s ní souvisí zčásti do podloží vysekaný a dnes zpola zasypaný objekt při hraně dělící spáry. Snad mohl plnit funkci vlčí jámy pro závaží padacího mostu dnes nedochované brány. Část následující komunikace nejspíše střežila pavlač na vzpěrách, které zanechaly ve stěně skalního suku řadu trámových kapes. Hradní vstup na skalní suk dnes mladšími zásahy narušená situace nedovoluje určit. Chodba se schodištěm, vedená skalní spárou, i vnější cihlové schodiště náleží až mladším úpravám.

Hradní zřícenina je celoročně přístupná.