Slatiňany jsou v písemných pramenech poprvé doloženy roku 1294 v predikátu prvního známého majitele Františka ze Slatiňan. Jestli byl zakladatelem zdejší osady právě on, je stejně nejasné jako počátky zdejší tvrze, doložené až v souvislosti s dalším majitelem okolní krajiny Zbyňkem ze Slatiňan, teprve v říjnu roku 1371. Drobný statek, k němuž patřily pouze dvě osady na levém břehu Chrudimky, tvořící zjevnou přírodní hranici državy, se ve zmiňovaném roce 1371 rozrostl o další vesnice roztroušené kolem Chrudimi a přibližně v této podobě zůstal až do poloviny 15. století, kdy Slatiňany po částech skoupil člen českého panského rodu Vítek z Talmberka, oddaný stoupenec českého krále Jiřího z Poděbrad. Za Talmberků byla roku 1469 slatiňanská tvrz obsazena a zničena vojsky králova úhlavního politického nepřítele Zdeňka Konopišťského ze Šternberka.


V sedmdesátých letech 15. století přešel slatiňanský statek do majetku rytíře Zikmunda Šárovce z Šárova, jehož syn Václav se vydal na cestu loupeživého rytíře. Z nedalekého hradu Rabštejnku přepadal bohaté kupce i okolní drobné šlechtice, které podle žaloby, s níž ho před zemský soud pohnal v roce 1522 sám král Ludvík Jagellonský, mnohdy neoprávněně věznil i na Slatiňanech. Ještě dříve, než za své četné zločiny skončil pod mečem kata na pražském Pohořelci, stačil prodat Slatiňany bohatému městu Chrudimi. V roce 1547 se však převážně protestantská chrudimská městská rada odhodlala připojit k protihabsburskému odboji, za což bylo město po vítězství císařské armády přísně potrestáno. Chrudim ztratila kromě výsad a privilegií všechny své statky, které král Ferdinand I. obratem prodal svému spojenci a jednomu z nejbohatších českých šlechticů Janovi „Bohatému“ z Pernštejna. Pernštejn okamžitě prodal spojený slatiňanský a rabštejnský statek menšímu hejtmanovi chrudimského kraje rytíři Heřmanu Lhotskému ze Zásmuk, po němž se v rychlém sledu mezi majiteli vystřídali nezletilí dědicové, rytíř Jindřich Franěk z Liběchova a jeho synové. Další změna nastala v roce 1575, kdy oba díly zakoupil za 19 500 kop míšeňských grošů písař menších desek zemských rytíř Bohuslav Mazanec z Frymburka.


Bohuslav Mazanec byl v roce 1558 povýšen i se svojí rodinou mezi erbovní měšťany s predikátem z Frymburka a tři roky poté do rytířského stavu. Na svém novém panství se rozhodl vystavět nový zámek, k němuž přizval přímo císařského stavitele Ulrica Aostallise de Sala, avšak navržený čtyřkřídlý zámek zůstal z důvodu nedostatku financí i střídání majitelů nenaplněn. Na zámecké fasádě byla sgrafita, mohutná lunetová podstřešní římsa, dekorativně řešené střešní vikýře a zejména působivý stupňovitý štít s římsami, pilastry a kamennými čučky, jednoznačně připomínající řešení dekorací na fasádě a atice zámku v Litomyšli. Litomyšl připomínala i plechová hodinová věž nad východním křídlem.

Bohuslavův syn Jan Mazanec z Frymburka prodal Slatiňany už v roce 1594 Zikmundovi Karlíkovi z Nežetic. Do dějin českých zemí vstoupil spíše jeho syn a další majitel panství Jiří Karlík, který se po roce 1618 aktivně zapojil do stavovského povstání. Po bitvě na Bílé hoře mu byl majetek konfiskován. Zájem o něj projevilo několik osob, nakonec jej však za více než 28 000 kop míšeňských zlatých získal přesvědčený katolík a císařův přívrženec hrabě Lev Burian Berka z Dubé. Během třicetileté války, kdy okolní krajina trpěla rabováním od procházejících armád, vlastnil Slatiňany spolu s Rychmburkem, Rosicemi a moravskými statky Dačice a Budišov Lvův syn hrabě Matyáš Ferdinand Berka z Dubé. Z důvodů nelehké finanční situace bylo tedy panství se souhlasem císaře vyjmuto z fideikomisu a následně v roce 1660 prodáno v dražbě za 33 000 zlatých. Majitelem se stal na přechodnou dobu rod Bubnů z Litic, nicméně pro nesplnění platebních podmínek převzal o devět let později Slatiňany jeden z bubnovských věřitelů, hejtman chrudimského kraje rytíř Adam Zikmund Puchart Voděradský z Voděrad a na Hrochově Týnci.


Roku 1708 šel slatiňanský statek šel opět do dražby. Zámek s pustým hradem Rabštejnkem a sedmi vesnicemi získal za 71 500 zlatých rytíř Karel Josef Zumsanda ze Sandbergu a na Volanicích. Do dějin zámku se zapsal jako tvrdá a nelítostná vrchnost. Vztahy vrchnosti k poddaným se nezlepšily ani během vlády jeho bratra Jana Jindřicha Zumsandy, kdy roli tyrana převzal obávaný panský správce Jan Güntzl. Neutěšené poměry vedly v roce 1732 k třetí dražbě statku během sedmdesáti let. Situace se naprosto změnila s příchodem nového majitele hraběte Františka Josefa Schönfeldu, který Slatiňany zakoupil za 108 500 zlatých. V poměrně rychlém sledu zakoupil panství Maleč, Žleby, Tupadly a nakonec i Slatiňany, z nichž vytvořil obrovské dominium s centrem v Nasavrkách. Slatiňanský statek se tak natrvalo stal součástí této rozsáhlé majetkové domény. Úspěšný život hraběte Schönfelda skončil náhle v únoru 1737. Úctyhodný majetek zdědila jeho jediná, tehdy ještě nezletilá dcera Marie Kateřina, která se v roce 1746 provdala za knížete Jana Adama z Auerspergu.  

Auerspergové patřili k nejstarším, nejurozenějším a nejbohatším šlechtickým rodům v celé habsburské monarchii. Ze zámku v Nasavrkách se postupem času stalo pouze hospodářské a administrativní centrum panství, zatímco Slatiňanům byla určena sídelní funkce.

Zvyšující se význam zámku mezi knížecími venkovskými rezidencemi nejlépe dokládá skutečnost, že zde v časech knížete Jana Adama proběhly nejméně ve dvou etapách rozsáhlejší stavební úpravy. Stále oblíbenější sídlo s nedalekou loveckou oborou však přestalo velmi brzy dostačovat počtem místností. Z tohoto důvodu bylo patrně v průběhu osmdesátých let 18. století přistoupeno k dalšímu, tentokrát zásadnímu rozšíření zámku.

Když v roce 1795 bezdětný kníže Jan Adam z Auerspergu umíral, odkázal majetek svému synovci knížeti Karlovi z Auerspergu, jenž věnoval zámku až překvapující péči. Mohly za to patrně nejen přestavby jeho strýce, které ze Slatiňan vytvořily pohodlné letní sídlo, ale i vzkvétající panství, z něhož do knížecí pokladny plynuly stále významnější příjmy. Tak jak bylo na přelomu století obvyklé, svoji pozornost zaměřil nejdříve na zámeckou zahradu, kterou po zboření starého hospodářského dvora v bezprostřední blízkosti zámecké stavby začal postupně proměňovat na rozsáhlý anglický park. Nedlouho poté přišel na řadu i zámek, k jehož úpravám přizval už před rokem 1803 stavitele Jindřicha Hausknechta. I když zámek čekala ještě jedna významná přestavba, už v této době sloužily Slatiňany Auerspergům jako jedno z nejoblíbenějších a nejnavštěvovanějších venkovských sídel.

Jestliže byly Slatiňany za vlády knížete Vincence Karla oblíbeným rodinným zámkem, v období jeho nástupce Františka Josefa představovaly sídlo nejmilovanější. František Josef Auersperg už na zámku příliš nestavěl. To, co se za jeho vlády změnilo nejvíce, byly interiéry, doplněné o moderní koupelny s ventilací, toalety, pohodlné chodby a schodiště, centrální vytápění a kanalizaci. Adaptace pro knížete navrhoval architekt František Schmoranz, jehož nejvýraznější zásah představuje v roce 1883 zřízená zámecká chodba, vybavená trofejemi a uměleckými díly s loveckými tématy podobně jako na pozdější Schmoranzově realizaci na zámku Konopiště. Vedle Schmoranze pracoval v knížecích službách ještě inženýr Josef Kristen, autor horkovzdušné kotelny a saletku, dále pak inženýr Václav Vízek, který pro knížete navrhl velkou koupelnu a výtah na jídlo. Svoji současnou podobu získaly interiéry hned v prvních letech 20. století, kdy nechal kníže na Slatiňany převézt velkou část luxusního vybavení paláce Colloredo-Mansfeld na Starém Městě pražském, jež zdědil po své matce. Interiér dále doplnily nábytkové kusy z dílny slatiňanského řezbáře Františka Jirouše, který je autorem i knihovních skříní z roku 1907.

Nejmilejším sídlem knížecí rodiny zůstaly Slatiňany také po vzniku Československé republiky, následné pozemkové reformě i po nátlaku ze strany státních úřadů, které zamýšlely zdejší zámek proměnit na byty a úřady okresní politické správy. Po smrti Františka Josefa Auersperga v roce 1938 zdědil zámek v nelehkých časech jeho syn Ferdinand. Když po čtyřech letech zemřel bez dětí, získal stále rozsáhlý majetek syn jeho sestry Josef Karel Trauttmansdorff, jemuž byl zámek spolu s celým velkostatkem na základě Benešových dekretů zkonfiskován.