Tvrz Kamberk leží v místě, kudy již od pravěku procházela tzv. vitorazská dálková stezka, která vedla z jihu podél řek Lužnice a Blanice a napojovala se na další evropské dálkové stezky. Poprvé je osada zmiňována v písemných pramenech roku 1261 jako majetek Sezemy z Třeboně (později se jeho rod píše z Landštejna) při jeho tvrzi, která mohla být vybudována Vítkovci již v druhé polovině 12. nebo první polovině 13. století. Tvrz, patřící k nejstarším tvrzím na Podblanicku, plnila zřejmě správní a obrannou funkci pro celou oblast těžby zlata. V držení významného rodu pánů z Landštejna, který byl jednou z větví Vítkovců nesoucí ve znaku bílou růži na červeném štítě, bylo kamberské zboží pravděpodobně do roku 1379.


Objev bohatých ložisek zlata a jeho těžba přispěla velkým dílem k bohatství a rozkvětu Českého království v průběhu 13. a 14. století za vlády Přemysla Otakar II., Václava II. a Karla IV.. Ke Kamberku se dochovaly nejstarší písemné zprávy o dolování a o významu zdejších dolů hovoří skutečnost, že osada záhy obdržela německé zřízení na způsob svobodných měst a její obyvatelé jsou nazýváni měšťany. V letech 1369 - 1379 vlastní Kamberk společně s Litoldem z Landštejna významný důlní podnikatel měšťan Většího města Pražského Johlin Rotlev, který se v této době stává mincmistrem v Kutné Hoře.


Od roku 1379 se Kamberk dostává do držení vladyků, kteří se  píší z Kamberka. Těžba zlata zde ustavá za husitských válek v 15. století, ale některé místní názvy s ní související se zachovaly dodnes (vrch Roudný, Hory, Na velkých dílech, V roudni). Vladykové Kamberští z Kamberka mající v erbu černou orlici na žlutém štítě vlastní Kamberk do začátku 16. století. Do oprav objektu se mnoho nevynakládalo a tvrz postupně zpustla.

V průběhu 16. století se na kamberské tvrzi vystřídaly vladycké rody Onšovských z Onšova, z Otradovic a z Lukavce. Tvrz byla opět uvedena do dobrého stavu za vladyků Onšovských z Onšova. Od erbu Viléma z Onšova se odvozuje znak městečka, zlaté kolo se šesti loukotěmi na červeném štítě. Anna z Malovic vdova po Adamu z Lukavce poskytovala na statku útulek Jednotě bratrské, za což byla roku 1604 napomenuta císařem Rudolfem II. Roku 1623 byla tvrz Jetřichu Adamovi z Lukavce pro účast na stavovském povstání zkonfiskována.

Tvrz a statek jsou prodány jako konfiskát do rukou cizí šlechty(Jan Jakub Kalnberk z Kalnberka, páni ze Švendy). R. 1700 statek koupili páni z Küenburgu, kteří jej připojili k Mladé Vožici; kamberská tvrz tím přestala být panským sídlem a od té doby již sloužila jen hospodářským účelům a od konce 18. století jako fara. V druhé polovině 17. století má kamberský velkostatek více než padesát usedlostí. Roku 1700 jej kupují hrabata z Küenburgu a dostává se tak do trvalejší držby k panství Vožickému. Tvrz přestává být sídlem vrchnosti a do jejích oprav se mnoho nevynakládá. Noví majitelé budují v Kamberku ovčinec a v souvislosti s těžbou stříbra rudný mlýn s papírnou. V letech 1758 - 1786 pracuje v areálu tvrze tavírna stříbra a laboratoř ke zkoumání stříbrných rud. Ruda je dovážena z dolů v lokalitách Řemíčov, Řemíčovská Lhotka, Buková a Rašovice. Kamberk se tak znovu dostává do souvislosti s dolováním.

Od roku 1785 je v Kamberku obnovena katolická duchovní správa, bývalá tvrz přestavěna a stává  se farou. Roku 1869 farní stavení vyhořelo, patronátní úřad nebyl pro vystavění nové fary a stavení bylo roku 1871 opět obnoveno. Po roce 1948 je v tvrzi zřízen byt a stavení postupně chátrá. Dílo zkázy završuje požár roku 1998. Zřejmě pro katastrofální stav objektu nemá církev o navrácený majetek zájem a budovu prodává. Roku 2001 je zahájena soukromým vlastníkem postupná rekonstrukce kamberské tvrze.

Tvrz Kamberk stojí na jihozápadním okraji stejnojmenné obce. Zaujímá nízkou terasu nad Zlatohorským rybníkem, který ji chránil na jižní straně.V současnosti má tvrz podobu dvoukřídlé podsklepené budovy s obvodovými zdmi až 2 m silnými, jejíž zkosené jihovýchodní nároží vystupuje z obrysu stavby; jihozápadní nároží zpevňuje mohutný kamenný pilíř. Rozdílná úroveň terénu umožňuje, aby vnější plášť budovy částečně uzavíral i její suterén, takže při pohledu od jihu se stavba jeví jako patrová. Objekt má vlastní zdroj vody - částečně do skály vylámanou studnu v nádvoří. Rekonstruovat středověkou podobu tvrze je vzhledem k dosud nedostatečnému poznání jejího stavebního vývoje obtížné a jakékoliv názory na ni tak mohou být jen pouhými hypotézami. Zdá se, že kdysi uzavřený, mírně lichoběžný areál obíhal vodou z rybníka napájený příkop, jehož jihovýchodní rameno je v terénu dosud dobře patrné. Výrazně větší hrubost zdiva severního konce východní budovy naznačuje, že tato část byla nejspíš již ve 13. století čtverhrannou obytnou věží. Na západě dnes uzavírá nádvoří obdélná budova se zdmi výrazně slabšími, plnící hospodářskou funkci; vojenské mapování z r. 1764 však zachycuje v těchto místech zeď, která mohla být původní hradbou panského sídla. Zcela odlišná oproti současnému stavu byla i situace na straně severní, kde ještě roku 1836 stávala obdélná, dnes zcela zaniklá budova. V budově tvrze se dochovaly klenuté prostory a částečně do skály zasekaný suterén.

Tvrz je v soukromém vlastnictví a není volně přístupná.