Kolem poloviny 15. století se v Krásném Dvoře nacházely dvě tvrze. Tzv. hořejší tvrz přestavěl v panské sídlo mezi lety 1556 – 1572 Jan Mašťovský z Kolovrat. Díky zjištěním K. Třísky víme, že horní tvrz vznikla v místech dnešního zámeckého areálu. Podobu staré „renesanční“ tvrze, včetně ohradní zdi zachycuje plán na celkovou přestavbu z roku 1718, provedenou hraběcím černínským architektem Františkem Maxmiliánem Kaňkou.


Plán kromě zaměření starších konstrukcí obsahuje půdorys přízemí hlavní budovy, dvou nových bočních křídel, jednoho příčného křídla a dlouhého přízemního západního křídla, včetně pohledu na jeho fasádu. Právě z tohoto plánu Tříska určil podobu renesančního areálu a následné dvě po sobě bezprostředně jdoucí barokní přestavby navržené Kaňkou. Druhý plán představuje pohled na zámek z ptačí perspektivy od jihu. F. M. Kaňka renesanční konstrukce kromě obvodových zdí hlavní budovy zámku nechal zbořit, doplnil obě boční patrová křídla, na jejichž závěr umístil čtvercové altány s pochozí terasou. Původně Kaňka počítal s uzavřením areálu dvěma přízemními křídly, ve kterých byly umístěny stáje a byty. V červnu roku 1722 ovšem na přání hraběte Černína celkový plán změnil a prodloužil obě přízemní boční křídla o další konírny, komory na postroje, kolnu na kočáry a obydlí pro vrátného. Na jižní straně areál ukončil dvěma shodnými protilehlými budovami, mezi kterými byla brána. V této vnější podobě se zámek dochoval v podstatě do dnešní doby.


V letech 1732 – 1777, došlo s největší pravděpodobností k vestavbě šesti místností do prostoru krovu v 2 patře obou bočních křídlech. Poslední větší přestavbou prošel zámecký areál v letech 1783 – 1793, kdy byla před jižní a severní průčelí hlavní budovy postavena nová schodiště. Již v první barokní etapě vznikla východně od zámku náročná zahradní formální úprava vybavená letní a zimní jízdárnou spolu se psincem. V roce 1812 k nim přibyla velká budova oranžerie.


V případě krásnodvorského zámku máme jedinečnou možnost sledovat jeho vývoj v průběhu více jak 130 let pomocí dochovaného původního plánu zachycující navíc změny v průběhu stavby, včetně psaných poznámek architekta. Oba dochované barokní plány plnily ve své době shodnou funkci, a to předvést záměry architekta stavebníkovi. Spolu s archivními prameny jsou tak důkazem živého vztahu mezi objednavatelem a architektem, který takto zdokumentován bývá skutečným kořením obohacujícím stavebně historické bádání. V tomto případě samozřejmě podepřeným faktem, že F. M. Kaňka byl stálým hraběcím architektem, dostávajícím pravidelný plat.


Nejstarší písemná zmínka o Krásném Dvoře je známa z roku 1295, kdy je připomínán Vilém z Krásného Dvora. V první čtvrtině 16. století se stal majitelem Krásného Dvora Václav Pětipeský z Chýš, který započal v místech dnešního zámku budovat tzv. Horní tvrz, kterou však nedostavěl. Jako jeden z hlavních viníků stavovského odboje proti Ferdinandu I. byl v roce 1547 popraven. Stavbu v podobě renesanční vily dokončil až její nový majitel Jan ml. Mašťovský z Kolovrat. Tato vila ze 16. století a její vnitřní rozdělení tvoří základní konstrukci v dnešní hlavní zámecké budově. V držení krásnodvorského statku se poté vystřídali různí vlastníci, kteří zde ovšem neprovedli žádné významné úpravy.

Roku 1649 se koupí dostává Krásný Dvůr do majetku rodu Černínů, v jejichž držení zůstal až do roku 1945. Když se roku 1719 František Josef Černín rozhodl přebudovat vilu v zámek odpovídající soudobým nárokům bydlení, sloužila jako sýpka a skladiště hospodářských potřeb. Projekt vypracoval pražský architekt František Maxmilián Kaňka, osobní stavitel Františka Josefa Černína. Hlavní přestavba zámku probíhala v letech 1720 až 1724. Stavba byla zakomponována do okolní krajiny a stala se jejím středem, zbytky ze tří vějířovitě se rozbíhajících alejí od vstupu do zámeckého čestného dvora jsou patrné dodnes.

Koncem 18. století nechal Jan Rudolf Černín rozšířit zámeckou kapli, přistavět dvě nová schodiště a především přeměnit blízkou oboru v unikátní anglický park, který byl postupně obohacen mnoha romantickými stavbami (gloriet, Panův templ, Čínský pavilon, obelisk, novogotická rozhledna, románská brána, ...), z nichž se mnohé dodnes dochovaly.

Rod Černínů z Chudenic příležitostně obýval zámek Krásný Dvůr až do II. světové války. Za okupace využívaly zámek nacistické úřady a chvíli sloužil také k rekreačním účelům Joachima von Ribbentropa. V květnu 1945 byl tehdejší německý válečný lazaret na zámku vystřídán štábem sovětských vojsk. Posléze byl objekt přidělen Ministerstvu zemědělství, které jej předalo dále do správy Národní kulturní komisi.

Už v padesátých letech 20. století byl zámek částečně zpřístupněn veřejnosti. Od té doby zámek ještě několikrát změnil svého správce a byla rozšířena a upravena expozice dobových interiérů a historických sbírek a v současné době je veřejnosti prezentováno 18 místností.