První písemná zpráva o existenci panského sídla a vsi v Ratibořicích pochází z roku 1388.  Jako majitel je uveden rytíř Vaněk ze Žampachu, který se psával z  Ratibořic.  Od roku 1464  patřily Ratibořice k  panství rýzmburskému. Tvrz v Ratibořicích nebyla obývána, začala chátrat a na konci 16. století zanikla. Roku 1582 zakoupil Ratibořice i Rýzmburk rod Smiřických ze Smiřic a oba statky byly připojeny k rozsáhlému panství  náchodskému. Po bitvě na Bílé Hoře získali náchodské panství Trčkové z Lípy. Poslední český majitel, Adam Erdman Trčka z Lípy, byl zavražděn spolu se svým švagrem Albrechtem z Valdštejna v Chebu roku 1634.


Císař Ferdinand II. postoupil náchodské panství téhož roku  Ottaviu knížeti  Piccolomini. V letech 1702 - 1708 si nechal kníže Lorenzo z Piccolomini v Ratibořicích postavit barokní zámeček, který měl sloužit jako letní a lovecké sídlo. Stavba byla vybudována podle vzoru italských letohrádků, jako takzvané „casino“.      


V roce 1792 koupil náchodské panství Petr Biron, vévoda Kuronský a Zaháňský. Po vévodově smrti v roce 1800 zdědila Náchod a Ratibořice vévodova nejstarší dcera Kateřina Frederika Vilemína Benigna vévodkyně Zaháňská, princezna Kuronská (*1781 - +1839). Krásná, bohatá a duchaplná vévodkyně si Ratibořice zvolila za své stálé letní sídlo. Zámek nechala v létech 1825 - 1826 přebudovat ve stylu klasicismu a empíru. V okolí zámku byl založen přírodně krajinářský park, postupně rozšířený na celé údolí řeky Úpy. Byl vybudován rovněž lovecký pavilon a palmový skleník. Vévodkyně na zámku hostila řadu významných osobností, například rakouského kancléře, knížete Klemense Metternicha, ruského cara Alexandera I. a v roce 1813 propůjčila ratibořický zámek k tajným jednáním o protinapoleonské koalici diplomatům Pruska, Ruska a Rakouska. Vévodkyně je též veřejnosti známa jako „paní kněžna“ z knihy české národní spisovatelky Boženy Němcové „Babička“.  


Po  smrti  vévodkyně  Zaháňské  v  roce  1839  bylo  panství  prodáno  roku 1840 říšskému hraběti Octavianu z Lippe - Biesterfeldu. Roku 1842 zakoupil panství se 114 vesnicemi a městečky, řadou průmyslových závodů a zámky v Náchodě, Chvalkovicích  a Ratibořicích Jiří Vilém, říšský kníže Schaumburg - Lippe, suverénní panovník jednoho  z malých knížectví  na severu Německa. Schaumburgové nechali zámek upravit v létech 1860 - 1864 do dnešní podoby.  Členové  a  členky  rodu Schaumburg - Lippe byli svými sňatky spojeni s mnoha panovnickými dvory Evropy. Nejtěsnější svazky byly navázány s dánskou královskou rodinou. V držení rodu Schaumburg - Lippe zůstal zámek až do zestátnění v roce 1945.


Zámek a Babiččino údolí jsou navštěvovány zejména díky dílu české národní spisovatelky Boženy Němcové (1820 - 1862). Její román Babička je idealizovaným obrazem spisovatelčina dětství a raného mládí, které trávila s rodiči, sourozenci a milovanou babičkou v Ratibořicích. Kniha vypráví o životě venkovského lidu, jeho všedních starostech a radostech.

Zámek je společně s ostatními objekty v Babiččině údolí ve správě Národního památkového ústavu, územní památkové správy na Sychrově.