Bývalá tvrz Škvorec stojí na vysoké ostrožně, byla založena patrně již ve 13.století. Ve středověku byla přestavěna na hrádek, čtyřkřídlý uzavřený s palácem, vstupní branou a kaplí. Z této stavební etapy hradu se v areálu dnešního zámku dochovala pouze hluboká hradní studna a archeologickým výzkumem odkrytý úsek hlavní hradby se zbytky paláce a bergfritu.


Nejstarší doložené písemné zmínky pochází z roku 1279, kdy byl majitelem vsi královský číšník Domaslav ze Škvorce, který byl pravděpodobně stavebníkem škvoreckého hradku. Dalšími majiteli byli pražští měšťané Olbramovici s pěti plameny ve znaku, z nichž se stal Olbram ze Škvorce(1377-1402) roku 1396 v pořadí čtvrtým pražským arcibiskupem. Za vlády tohoto rodu došlo ve Škvorci okolo roku 1400 k rozšíření hradu, kdy byla ke starému paláci přistavěna gotická brána s kaplí a padacím mostem. Škvorec nyní již jako středisko stejnojmenného panství přešla roku 1462 do rukou pražskému purkrabímu Čeňkovi z Klinšteina, který měl ve znaku dvě zkřížené ostrve ve zlatém štítě. Jeho syn Jan Škvorecký sjednal u krále Vladislava Jagelonského povýšení vsi Škvorec na městečko.Stalo se tak 13. prosince 1497. Král udělil novému městečku znak a povolil měšťanům užívání zelené pečeti a konání výročních trhů.


Páni z Klinšteina velmi zadlužili a proto přešlo Škvorecké panství roku 1532 na Zikmunda Smiřického ze Smiřic, který nákladně přestavěl starý nevyhovující hrad v renesanční zámek. Smiřičtí s černobílým na koso půleným štítem rozšiřovali svá panství znamenitě. V roce 1560 došlo po plných 100 letech ke znovuscelení panství, kdy přikoupil Albrecht Smiřický ke Škvorci polovinu městečka Úval, tvrz Hostyni (Hostín), pustou tvrz v Hodově a část Hradešína. Z pánů Smiřických došel největší slávy Albrecht Jan Smiřický (1594-1618), který se činně účastnil Stavovského povstání na Pražském hradě. Ve svých 24 letech se měl stát dokonce Českým králem, ale zemřel roku 1618 na zimnici.


Po smrti byl Albrecht za protihabsburskou činnost královskou komorou odsouzen ke ztrátě všeho jmění a jeho památka byla navždy zatracena. Část majetku se podařila ukořistit ziskuchtivým příbuzným Albrechtem z Valdštejna. Ten prodal Škvorec i s panstvím roku 1623 knížeti Karlu z Liechtensteina. Za třicetileté války Škvorecký zámek zapálili Švédové, k jeho obnově došlo až na počátku 18. století za vlády knížete Jana Adama Ondřeje z Liechtensteinu. Jeho dcera Marie Terezie Savojská (1694-1772) se stala na zdejších panstvích velmi oblíbenou vladařkou. Její šlechetnost, lidskost a dobročinnost přesahovala mezinárodního měřítka.  Od konce 18. stol. ale chátral, v průběhu 19. stol. byla část staveb rozebrána a v areálu zřízena škola.

Objekt je soukromým majetkem a v současné době je dokončována jeho rekonstrukce, která mu opět navrátila důstojnou podobu.