Andělská Hora je poprvé v pramenech připomínána k r. 1402, kdy ji vlastnil Boreš Hrabě z Oseka. V roce 1407 přechází Andělská Hora do vlastnictví Oldřicha z Házemburka, který hrad držel až do své smrti r. 1414. Poté přešla Andělská Hora jakožto odúmrť královské komoře. Vývoj zástavby hradu v bouřlivém období husitských válek je doposud značně nejasný, víme však, že se ho pravděpodobně na konci 20. let 15. století zmocnil husitský hejtman Jakoubek z Vřesovic, který odtud pořádal své výpady do okolí.


Právo na Andělskou Horu poté obnovil rod pánů z Házemburka, jež jim bylo posléze potvrzeno Jiřím z Poděbrad. Nový majitel Zajíc z Házemburka hrad držel do své smrti v roce 1463, kdy byl hrad zapsán královu synu Hynkovi z Kunštátu a Poděbrad, který jej po dvou letech podstupuje Janovi ze Štampachu. Následovalo několik let, kdy hrad drželi pánové z Plavna. Tento katolický rod se přidal v období poděbradských válek k Zelenohorské jednotě a dostal se do sporu s králem Jiřím a  roku 1469 je připomínáno dobytí Andělské Hory královským vojskem. V roce  1482 byl hrad králem Vladislavem zapsán Jindřichu III. Z Plavna.


Kolem téhož roku vzniklo pod hradem i městečko Engelstadt s dodnes stojícím kostelem, k jeho stavbě byl Jindřichem povolán z Chebu stavitel Erhart Bauer, který se tak pravděpodobně zasloužil i o rozsáhlé stavební úpravy hradu, ke kterým došlo během přestaveb hradu za pánů z Plavna. Pénům z Plavna patřila Andělská Hora do r. 1565. Téhož roku získal hrad i s panstvím Jindřich Mikuláš Hasištejnský z Lobkovic, který ho později roku 1570 postoupil Kolonovi z Fesu. Během jeho vlastnictví přestal hrad sloužit jako rezidenční sídlo přilehlého panství.


Roku 1635 byl hrad obléhán a vypálen švédskou armádou a pak již jen částečně opraven, takže ke konečnému zániku Andělské hory došlo roku 1718 při požáru města.Poslední významná událost se udála v r. 1886, kdy došlo na popud Černínů k částečné konzervaci hradní zříceniny, přičemž bylo mimo jiné nově vytesáno schodiště stoupající od města k prvé bráně.


Hrad Andělská Hora se nachází na temeni granitového útvaru  kuželovitého tvaru a tvoří tak výraznou dominantu okolní krajiny. Celý hrad svou složitou dvojdílnou víceúrovňovou dispozicí využívá tvar nepřístupného skalního reliéfu, který jej činí ze tří stran nepřístupným. Ke hradu se stoupá cestou při západní straně hory.Prvou částí hradu je severozápadní část ve tvaru přibližného pravoúhlého trojúhelníku, ohraničené ze západní strany prvou fortifikační linií s první přístupovou branou a baštičkou v jihozápadním cípu dispozice, sloužící jako zpevňující článek obranného systému.


Ze severní strany byla pak stoupající přístupová komunikace směrem od severního svahu chráněna pouze dřevěnou zástavbou ve formě stěny či palisády.  Celý úsek prvé fortifikační linie je pak protkán střílnami s trámkovými kapsami pro zasazení dřevěných příček, určenými pro zaseknutí hákovnice. Komunikace posléze pokračuje od první brány ve stoupání západním směrem aţ k objektu věžovité brány, kterou vede vstup do druhé úrovně hradu. Zde se rozkládá prostorné nádvoří s dodnes patrným reliktem cisterny. Při západní stěně východního dvoutraktového paláce lichoběžníkovitého tvaru, kde byly odhaleny základy starší zděné budovy v superpozici s dnešním palácem.


Celý areál nádvoří je pak ze severní strany ohrazen masivní kamennou hradbou se střílnami. V jihovýchodní části dispozice pak od zmíněného paláce vybíhá hradba k nejvyššímu bodu skály, kde jsou pozůstatky velké věže, před kterou je na výběžku skály z jižní strany možná další bašta.


Poslední část hradní dispozice tvoří západní palác prozatím nejisté vývojové dispozice, nacházející se v jihozápadním cípu vnitřního hradu. Ze severozápadního rohu západního paláce sbíhala hradba, částečně zachycena na zobrazeních pocházejících z 18. a 19. století, kopírující tvar skalního reliéfu až ke druhé bráně, kde uzavírala komplex vnitřního hradu.

Hrad Vlčtejn stojí na vysoké buližníkové skále

Hrad Andělská Hora zaujímá nepřehlédnutelné postavení mezi hradními novostavbami přelomu 14. a 15. století, pro které je typické horečné hledání efektivní obrany proti rozvíjejícím se palným zbraním.