Královský hrad v Týnci nad Sázavou je hradem přechodného typu,  který vznikl na návrší nad levým břehem Sázavy v průběhu první poloviny 13.století radikální přestavbou staršího sídliště, z něhož zůstala jen rotunda z 11.století, která se stala hradní kaplí. Osídlení v okolí Týnce lze podle archeologických nálezů datovat do mladší doby kamenné, přímo v Týnci pak do doby halštatské, tedy do období kdy v Čechách žil keltský kmen Bojů.


Jednodílný oválný areál hradu vymezil mohutný příkop, jenž nerespektoval starší hřbitov. Opevnění za příkopem vytvořil sypaný val s čelní stěnou  nejasné, patrně dřevěné konstrukce kotvené mohutnými kůly. Do valu byl začleněn archeologickým výzkumem odkrytý troprostorový palác vyzděný z žulových kvádrů, jehož jedna strana tak tvořila součást obvodové fortifikace. Ve zmíněné stěně byl osazen portál přístupný po můstku přes příkop, který však netvořil hlavní vstup do hradního areálu. Ke starší rotundě byl přistaven dochovaný čtverhraný bergfrit.


Údolíčkem mezi hradním areálem a stoupajícím terénem s farním kostelem sv.Šimona a Judy procházela cesta, která sestupovala dolů pod hrad k brodu přes řeku a představovala nepochybně od začátku hlavní komunikaci, od níž se odpojovala hlavní cesta do hradu. V průběhu mladšího středověku valové opevnění jádra hradu nahradila zděná hradba, k níž se přistavěla obvodová zástavba a vzniklo i vnější ohrazení a zástavba podstatně zvětšeného areálu. Hrad zpustl ve 17.století.


První doložený šlechtický vlastník je z roku 1318 Oldřich z Týnce a rod pánů Medků z Valdeka, k němuž patřil, držel hrad skoro do konce 15.století. Poté se majitelé hradu poměrně rychle střídali a v roce 1654 chátrající hrad vyhořel. Obrat nastal s příchodem Marie Anny  hraběnky O´Kellyové v roce 1762, která ho nechala uvést do obyvatelného stavu.