Hrad byl vybudován asi ve třetí čtvrtině 13.století, kdy byl častým místem pobytu českého krále Přemysla otakara II. Také panovníci lucemburské dynastie jsou na zdejším hradě doloženi, po nemnoha pobytech českého krále Jana Lucemburského tu pobýval častěji český král a římský císař Karel IV., který prodléval v jeho síních i po své císařské korunovaci. Také Karlův syn Václav IV. byl na píseckém hradě častým hostem.


Počátkem 16.století se město Písek stalo zástavním držitelem hradu a poté, co jej získalo do trvalého vlastnictví, započalo s jeho úpravami, které posléze vedly k zániku rozsáhlých částí. Také tomu napomohl požár města v roce 1532, po kterém hrad vyhořel. Naposledy plnil hrad funkci sídla pána města ve dvacátých a třicátých letech 17.století, kdy zde sídlil zástavní držitel Písku, císařský generál Martin de Hoeff Huerta.


Východní křídlo hradu sloužilo od 16.století jako radnice, až do výstavby nové barokní radnice, dokončené v šedesátých letech 18.století.


Původní hradní stavba disponovala trojicí hradních věží, z nichž dvě stály po stranách tohoto křídla. Levá, severní věž zanikla asi již před polovinou 18.století, současná předstupující hmota kasárenské záchodové věže s ní nemá nic společného, neboť hradní věž stála za ní.


Pravá jižní věž byla poškozena při budování základů pro sousední sladovnu a v roce 1860 se zřítila a strhla s sebou s velkým sálem sousedící místnostech. Poslední z věží, průjezdná, nad východním křídlem byla zbourána již o několik let dříve v roce 1852. Parkánová hradba probíhající pod západním křídlem byla postavena až po husitských válkách. Písecký hrad je nejúplněji dochovaným městským hradem kastelového typu v Čechách.