První zmínka o tvrzi Kamýku pochází z r. 1319, kdy král Jan Lucemburský udělil tvrz Kamýk v dědičné léno Jindřichovi z Kamýka. Král měl zřejmě na hradu, střežícím spolu se Střekovem labskou vodní cestu, značný zájem. Jindřich z Kamýka se zde uvádí až do roku 1347. Jeho potomci jako Kamýčtí z Pokratic ztratili na hrad Kamýk nárok.
Kamýk znovu připadl koruně a roku. 1352 jej Karel IV. dal v manství jako úhradu dluhu Zbyňku Zajícovi z Házmburka. Zajícům náleželo kamýcké zboží do roku 1425, kdy je Mikuláš Zajíc z Házmburka prodal husitskému hejtmanovi Hynkovi z Kolštejna. Hynek z Kolštejna padl o dva roky později při pokusu o obsazení Prahy. Kamýk pak nakrátko opanovali Zikmund Děčínský z Vartemberka, Jan Smiřický ze Smiřic a Zbyněk Zajíc z Házmburka, kteří z něj plenili okolí.
Hrad znovu získal Mikuláš Zajíc z Házmburka, který jej roku 1431 znovu prodal Vilémovi z Konic a ze Lstiboře. Páni ze Lstiboře na Kamýku sídlili a později se po něm i psali. V roce 1468 náležely k inventáři hradu pušky, ovšem pokles jeho vojenského významu však potvrzuje propuštění kamýckého panství z lenního svazku králem Vladislavem II. Jagellonským roku. 1482. Roku 1547 nechal Vilém Kamýcký ze Lstiboře (zemř. 1551) hrad opevnit a postavit na něm nový palác a nechal nad novou branou vytesat svůj erb. Vilémův syn Jan Všebor sice ještě na hradě bydlel, ale po vzniku nové renesanční tvrze pod hradem přestalo staré sídlo vyhovovat a starý hrad začal někdy okolo roku 1600 pustnout. Posledním majitelem Kamýka z rodu Kamýckých ze Lstiboře byl Jan Jiří, který r. 1628 panství prodal Heřmanu Černínovi z Chudenic a odešel do ciziny. Definitivní konec hradu Kamýka znamenal rok 1631, kdy byl dobyt a zpustošen saským vojskem a později obsazen Švédy. Černínové pak připojili pustý hrad k lovosickému panství, s nímž sdílel další osudy.
Stavební vývoj hradu probíhal nejméně ve třech etapách, během nichž mohlo být změněno i komunikační schéma. Původní hrad či spíše tvrz tvořila obytná pětiboká věž, nesnadno přístupná po kamenných schodech ve skalní průrvě. Zbytky věže dosahují rozměrů 9,5 x 12 m. podle starých vyobrazení z 19.století se před tímto skalním vstupem nacházela již z větší části pobořená zeď, připojená ke skále. Do obvodové hradební zdi byla až později vestavěna mladší obytná budova asi z roku 1547. Venkovní zeď palácové budovy je starší, asi ze 15.století. Tato zeď a budova byly postaveny z bělavého vápence na rozdíl od věže postavené z čediče.
Přístup k hradu byl zřejmě veden jižním svahem, kde stávala pravděpodobně brána. Cesta se točila a ze západní strany se vstupovalo předpokládanou druhou branou do jádra hradu. Skálu s věží obklopovalo předhradí, jehož hradba je doposud částečně dochována. K ní byla na jihu při renesanční přestavbě přiložena obytná budova (nový palác), pro niž byla prolomena velká, částečně zachovaná, segmentově zaklenutá obdélná okna. Pod novým palácem byly ve skále vyhloubeny sklepy. S renesančními úpravami by mohlo souviset rovněž přeložení přístupové komunikace do severního a severozápadního parkánu. Vše silně poničila mladší vesnická zástavba. Tato dolní část hradu není dnes volně přístupná.
Hrad Kamýk je příkladem využití vulkanického sopouchu ke vzniku přírodou velice chráněné stavby.
Významnou stavbou posledních Přemyslovců byl hrad Kamýk nad Vltavou
Podle : Durdík Tomáš. Ilustrovaná encyklopedie Českých hradů
Kol., Hrady, zámky a tvrze v Čechách, na Moravě a ve Slezsku: Severní Čechy. Svazek III
Fišera Zdeněk, Skalní hrady zemí Koruny české