Počátky hradu spadají do poslední třetiny 14.století. Spojitost vznika hradu s důlní činností v okolí není nijak doložena. První písemná zpráva, která by se mohla vztahovat k hradu Humpolci, pochází z roku 1399 a Jindřich z Dubé se zde poprvé píše sezením na Humpolci. Přímo se o hradě hovoří ve zprávách z roku 1404 v souvislosti s jeho obležením a dobytím Jindřichem z Rožmberka.


Vlastní hrad pánů z Dubé byl situován v jižní části dnešního hradního komplexu. Byla to nevelká stavba obdélníkového půdorysu, chráněná na jiní a západní straně strmými svahy hradního návrší. Na severní, nejsnáze přístupné, straně byl příkop přes něj vedl most k vlastní bráně. Tato strana hradu i vstupní brána byly chráněny mohutnou hranolovou věží, do které se chodilo po můstku z protilehlého paláce. palác tvořil jižní a západní stranu hradu a přiléhal k hradbám. Mezi bránu a palác byla přistavěna později malá kaple. Hospodářské předhradí bylo opevněno zřejmě z největší části jen dřevěným plotem, příkopem a valem. Po roce 1404 zřejmě ještě Jindřich z Dubé však nechává areál obehnat kamennou hradbou.


Počátkem roku 1416 Jindřich z Dubé umírá. Roku 1420 odkupuje humpolecké zboží s hradem Jan Leskovec z Leskovce. Panství v majetku rodu zůstává až do roku 1496. Hrad je radikálně přestavován. Tyto aktivity lze spojovat s Arnoštem z Leskovce. Stará ohradní zeď je z větší části stržena a nahrazena novou, zvláště při vstupu do areálu. Pozůstatky opevnění starého jsou doplněny o nové čtvercové bašty. V severovýchodní části původního předhradí je zbudována nová obytná budova. Výrazně se mění též přístup do horního hradu a celková dispozice. Starší vstup do jádra je zazděn a nový veden přes věžovou bránu, vklíněnou mezi věž a prostřední baštu. Bašta poblíž první brány je v přízemí upravena na hradní kuchyni. Paláce horního hradu jsou přestavěny a sklepení nově zaklenuta valenou klenbou. Vlastní hospodářský život se již v této době odehrává v podhradí u hlavní přístupové cesty.

Roku 1496 bylo panství prodáno Janu Trčkovi z Lípy. Za Trčků z Lípy probíhaly nové změny interiérů i exteriérů. Dále je budován renesanční reprezentační palác v severní části areálu. Velká pozornost je však kladena i na zvýšení obranyschopnosti hradu, kde při první hradní bráně na severovýchodě je budováno nové dělostřelecké opevnění - tzv."bastión".


V polovině 16. stol. se však majitelé dostávají do finančních problémů a tak je opevnění dále řešeno pouze lacinými úpravami stávajících objektů. Hradní stavba je nově přejmenována na Orlík. Roku 1559 se Zdeněk Trčka z Lípy poprvé píše sezením na Orlíku nad Humpolcem. O rok později již vak majetek prodává Janu Říčanovi z Říčan a na Kosové Hoře. Při prodeji je však hrad a dvůr poplužní pod hradem uváděn jako pustý. Zřejmě v té době podlehl nenadálé pohromě. Noví majitelé tak své stavební aktivity směřují na obnovu sídla, po vnitřním obvodu západní části areálu dále přizdívají další přízemní objekty. Johanka, ovdovělá choť po Janu Jiřím z Říčan, roku 1588 prodává panství i s hradem Orlíkem Kryštofu Karlovi z Roupova.

Kryštof Karel z Roupova k nově nabytému majetku přikupuje panství herálecké a přemisťuje své sídlo na nový herálecký zámek. Hrad Orlík tak zůstává pouze jako správní sídlo. Kryštof Karel z Roupova je však také posledním českým pánem na Humpolci a panstvích okolních. Po Bílé Hoře v roce 1621 je jemu, tak jako mnohým dalším stavovským pánům, majetek konfiskován. Zboží pak odkoupil v roce 1623 Filip starší, hrabě ze Solmsu.

Panstvo sídlí na Herálci a Orlík pustne. V 17.století, a zvláště za 30-ti leté války, nám o hradě chybí jakékoliv zprávy, pravděpodobně je pobořen a užíván k hospodářským účelům. Ještě v roce 1708 je hrad uváděn jako pustý zámek Orlík s dobře zachovalými zdmi, sídlí zde však pouze myslivec. Orlík se postupně dostává do zapomnění a mění se v rozvaliny, je rozebírán na kámen a vybavení rozprodáváno.


V roce 1911 hrozí úplné zřícení hradní věže a proto v roce 1913 dochází na popud místních rodáků k prvé konzervaci jejich zbytků i ostatního zdiva. Další zabezpečovací práce jsou prováděny v letech 1939-41 Klubem českých turistů. Dochází k odkopání sutin z celého hradního komplexu a zakonzervování příslušných zdí. Práce však musí být předčasně zastaveny. Od roku 1992 do r.1996 probíhají nové stavební opravy, financované Okresním úřadem v Pelhřimově a městem Humpolec. Účelem této snahy je zachránit památku pro další pokolení a zpřístupnit ji v celém rozsahu veřejnosti.  Rok 1997 znamená pro hrad mnohé. Areál je zpřístupněn veřejnosti, na opravu dalších partií v severní části však zatím nezbývají prostředky. V témže roce humpolecká pobočka Klubu Augusta Sedláčka zakládá obecně prospěšnou společnost Castrum o.p.s., která se stává oficiální organizací zajišťující správu hradu v té se době již nacházejícího v městkém majetku . V následujících letech se podařilo dokončit opravy horního hradu a provést i zajištění většiny dolního hradu. V polovině prvního desetiletí 21 st. se podařilo realizovat stavbu správní budovy a tak otevřít cestu dalšímu využití hradu.

Hrad Lipnice patří k největším šlechtickým hradům

Podle webu  Castrum o.p.s.