Za vlády posledních Přemyslovců byla tvrz přestavěna na lovecký hrádek. Mníšek byl až do doby Václava IV. královským majetkem, později byl svěřován za úplatu a zásluhy panským manům. V roce 1487 dostávají Mníšek do vlastnictví Vratislavové z Mitrovic, kteří na místě původního hrádku budují zámeček. Po třicetileté válce prodávají zpustošený Mníšek Serváci Engelu z Engelsflussu.
Nový majitel, původně koželuh z Brabantu, během války získal značné jmění jako císařský dodavatel pro Valdštejnovu armádu, a tak se dal do stavby rozsáhlého zámku na místě ruiny zámečku Mitroviců. Navíc byl Engel za hrdinnou obranu Karlova mostu před Švédy povýšen do šlechtického stavu.
Nový zámek postavil ve stylu pozdní severské renesance pražský stavitel Martin Reiner v letech 1656 až 1672 podle plánů slavného barokního architekta Carla Luraga. Na řemeslných pracech se podíleli tehdejší přední řemeslníci a umělci. Štuky jsou od Antonia Travelliho, ostění a krby dodal Giovani Battista Pozzo. Hlavní kamenný portál se dvěma Herkuly a válečnými emblény je dílem kamenického mistra z Plzně Sebastiána Bossarta.
Třípatrová budova je 42 m dlouhá a 40 m široká, se 65 pokoji. Zámek má tři nárožní polygonální věže různých rozměrů. Ve střední jsou věžní hodiny zajímavé tím, že hodinář vyvedl jednu hřídel i do stropu místnosti pod strojem, kde je menší ciferník ukazující stejný čas jako hodiny ve věži. V severovýchodní nejnižší věži bývala kaple sv.Servácia se Škrétovým obrazem světce. Obraz malovaný na měděné desce je nyní umístěn v kostele sv.Václava.
Poslednímu majiteli baronu Kastovi byl po druhé světové válce za kolaboraci z nacisty zámek zestátněn.Dlouhou dobu zde byl umístěn archiv ministerstva vnitra a od roku 2000 patří zámek Státnímu památkovému ústavu středních Čech.
Podle : Dempír Miloš, Státní zámek Mníšek pod Brdy
Vlček Pavel, Ilustrovaná encyklopedie českých zámků